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何工  

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在840D/810D系統使用中，經常會出現“25050 軸輪廓監控”報警信息，以下就此問題進行分析。
 1.什么是“輪廓監控
從字面意義上簡單地說:對于一個軸，當NCK計算出的給定值點與實際到達點之間的誤差超過軸數據MD36400規定的誤差后，就會出現“輪廓監控”報警。
 為了更好地理解“輪廓監控”，需要和其它兩個類似報警進行對比說明-“25040靜止監控”和“25080定位監控”。這兩個實際上也都是說實際位置和給定位置間誤差超差，但是它們之間的區別是什么呢?明白了其中的區別就能更好地理解其含義。
 “25040靜止監控”是指當軸處于Standstill(理解為“運動中的停歇”)時的實際位置超差。軸在standstill時使能處于滿足狀態，位置環是生效的，電機有力矩帶著負載處于“位置保持”狀態。此時如果出現實際位置超差肯定是由于外力導致。這個外力或者是負載突然變大了，或者是其它人為施加的，導致電機扭矩不夠了，位置發生了變化。一般地說，對此報警，增大MD36030的數值所起的作用有限，還是要查具體原因。
 而“25080定位監控”是指當軸從運動到停止瞬間出現的實際位置超差。如果該軸原來一直正常(說明軸參數中公差帶設置合適)，而后來出現這個報警，這一般都是由于機械傳動鏈某個部件出現問題或者由于長期磨損，導致機械慣量或者運動重復性出現變化，NCK按預想的加速度減速停止，而反饋回來的位置數值卻顯示軸沒有停在精停公差帶內，于是報警。增大MD36000/MD36010能起到一定的作用，可以減少報警，但不是根本的解決方法，仍需要查具體原因。
25050輪廓監控”與上述兩者均不同:“輪廓監控”報警出現在啟動瞬間。當需要軸運動時，NC給定發出后如果不能在設定的監測周期內到達給定的預計位置，超出了誤差帶，就會出現“輪廓監控”報警。注意:既不是靜止時，也不是停止時，是給定啟動瞬間!
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 簡單地說，三個報警分別描述了三個不同階段的超差情況。
 25050輪廓監控-軸啟動時的位置超差;
 24040靜止監控-軸停頓時的位置超差;
 25080定位監控-軸停止時的位置超差。
 2.“輪廓監控”報警的原因
 軸啟動后不能如預計的那樣到達預定位置，不外乎有三種可能性:機械負載偏大，加速度設置過大，伺服故障。
 當機械負載過大而電機選擇偏小時，電機無法很快地將負載驅動起來，于是就不會在預定時間內到達預定位置，導致報警。
或者機械負載雖然合適，但是為了追求過高的軸動態響應特性，將軸加速度MD32300設置得太大，也使得電機瞬間過載，無法將負載驅動起來，因此報警。此時可以將加速度MD32300減小些。
 上述兩種因素從本質上說是差不多的。
 還有一種情況就是伺服故障。這種情況下往往由于6SN1123功率模塊或者611D控制模塊出現問題，導致沒有電流輸出或者輸出電流不足，電機無法驅動起負載，導致報警。有時候會只有一個“25050輪廓監控”報警，但隨著情況的惡化，還會出現“300501/300607”等過電流類的報警。這種情況可以從“診斷->服務顯示->驅動服務->電機給定轉速/實際轉速/平滑電流”項目中能看出來:啟動瞬間，電機給定轉速有了，但沒有平滑電流輸出，所以沒有實際轉速，因此報警，則一般都是驅動本身的問題。現場只要仔細觀察，不難發現問題所在。
 3.電機-負載匹配不當也會導致“輪廓監控”
 對于新的設計，如果電機-負載匹配不當也會導致“輪廓監控”報警。特別是當負載的折算轉動慣量和電機自身慣量不匹配的情況下，會頻繁導致“輪廓監控”報警，即使不報警其運動也不會平滑。